pcdeditor

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ローカルでの実行

読み込みたい map.pcd, map.yaml, map.png ファイルを ./fixture 下にコピーして

make

を実行し、 http://localhost:8080/ を開き、 load ボタンを押す。

操作

操作	動作
左クリック	1番目、3番目の点選択 *1
Shift + 左クリック	2番目、4点目の点選択 *1
左ドラッグ	視点回転
中ドラッグ	視点移動
Shift + 左ドラッグ	視点移動
Alt + 左クリック	隣接する点群を選択 *2
Ctrl + 左クリック	同じラベルの隣接する点群を選択
Q/E	視点回転
W/A/S/D	視点移動
Wheel	視点距離
[/]	視野+/-
F10	表示範囲を選択範囲に限定 (無選択での場合は解除)
F11	視点の水平方向回転スナップ
F12	視点の上下方向回転スナップ
Ctrl + Wheel	選択領域厚の拡大縮小
Ctrl + Shift + Wheel	選択領域厚の拡大縮小 (高速)
Shift + Wheel	選択領域の拡大縮小
ESC	選択解除
Del	削除
Ctrl + Del	連続削除 (選択を解除しない)
F	面作成
V	3点目を垂直スナップ
H	2, 3点目を水平スナップ
0, 1	ラベル設定
U, Ctrl+Z	Undo *3
Ctrl+C	選択された点群をコピー
Ctrl+V	点群を貼り付け

[1] 左クリック

3点を選択すると、1-2点目を結ぶ線分を1辺とし、3点目を通る長方形の領域が選択される。 4点を選択すると、3点で選択された長方形を1面とし、4点目を通る直方体の領域が選択される。

[2] Alt + 左クリック

透視投影モードでのみ有効。Gnome3移行以前のUbuntuでは、Alt+Win+左クリック。

[3] Undo

点群に対する編集のみUndoバッファに記録される。選択範囲の移動・回転操作はUndo非対応。

操作

選択範囲の移動・回転操作

操作	動作
左ドラッグ	水平移動 *2
Shift + 左ドラッグ	回転 *2
↑/↓/←/→	選択領域を水平移動 (視点奥方向が↑)
PageUp/Down	選択領域を上下移動
Home/End	選択領域をYaw回転
Enter	貼り付けの確定

[1] マウス操作による移動・回転

マウスのボタンを離した時点でのShiftキーの押下状態で、移動か回転か決定する。 ドラッグ中にESCキーで現在の移動・回転操作をキャンセル。

タッチデバイスでの操作

操作	動作
スワイプ	視点回転
ピンチ	視点距離
3点スワイプ, ダブルタップスワイプ	視点移動
タップ	1, 3点目選択
ダブルタップ	2, 4点目選択
トリプルタップ	隣接する点群を選択 *2

コマンド操作

コマンド	動作
cursor	選択中の点の一覧を表示 (ID X Y Z) *1
cursor X Y Z	新しい点(X, Y, Z)を選択
cursor ID X Y Z	指定した ID の選択中の点の座標を(X, Y, Z)に設定
unset_cursor	点の選択を解除
select_range	選択領域厚を表示 (R) *1
select_range R	選択領域厚を R [メートル]に設定
snap_v	3点目を垂直スナップ
snap_h	2, 3点目を水平スナップ
translate_cursor X Y Z	選択中の点を平行移動
add_surface	面作成
add_surface R	面作成 (点の間隔 R [メートル])
delete	削除
label L	ラベル設定 (L)
undo	Undo
max_history	Undo回数を表示
max_history A	Undo回数を設定 (A: 0-)
crop	表示範囲を選択範囲に限定 (無選択での場合は解除)
map_alpha	2Dマップの透明度を表示 (A) *1
map_alpha A	2Dマップの透明度を設定 (A: 0-1)
voxel_grid	VoxelGridフィルタで点数を削減
voxel_grid R	VoxelGridフィルタで点数を削減 (voxelサイズ R [メートル])
z_range	色をつけるZ座標の範囲を表示 *1
z_range Min Max	色をつけるZ座標の範囲を Min - Max [メートル]に設定
perspective	透視投影モード
ortho	正投影モード
point_size	点の表示サイズを表示 *1
point_size Size	点の表示サイズを Size に設定
segmentation_param	セグメンテーション時の分離距離を表示 *1
segmentation_param D R	セグメンテーション時の分離距離を D [メートル]、適用範囲を R [メートル]に設定
fit_inserting AXIS...	貼り付け中の点群を既存の点群に位置合わせ *2 (位置合わせを行う軸 AXIS をスペース区切りで複数指定 *3)
label_segmentation_param	ラベルを元にしてのセグメンテーション時の範囲と隣接する点群の最大距離を表示 *1
label_segmentation_param D R	ラベルを元にしてのセグメンテーション時の隣接する点群の最大距離を D [メートル]、範囲を R [メートル]に設定
render_label_range Min Max	Min - Maxの範囲内のラベルのみに色をつけて表示
relabel Min Max New	Min - Maxの範囲内のラベルをNew値に設定
unlabel label1 label2 ...	label1, label2, ...以外のラベルを0に設定

[1] 数値の表示

小数点以下3桁まで表示

[2] 点群の位置合わせ

貼り付け中の点群を、最大で0.5m程度の範囲で、既存の点群と合致するように移動・回転する機能。 too many base points と表示される場合は既存の点群、 too many inserting points と表示される場合は貼り付ける点群の、両者が重なる部分で不要な点群を削除すると動作する場合がある。

[3] 位置合わせを行う軸

AXIS	0	1	2	3	4	5
軸	x	y	z	roll	pitch	yaw

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