cbase

Documentation

Index

• type QuadBase
  • func (quadBase *QuadBase) GaitConfig() cstructs.GaitConfig
  • func (quadBase *QuadBase) GetFootPositions() []float32
  • func (quadBase *QuadBase) GetJointPositions() []float32
  • func (quadBase *QuadBase) GetKneeDirection(character string) int
  • func (quadBase *QuadBase) Init(gaitConfig cstructs.GaitConfig) *QuadBase
  • func (quadBase *QuadBase) SetGaitConfig(gaitConfig cstructs.GaitConfig)
  • func (quadBase *QuadBase) UpdateJointPositions(positions []float32)
• type QuadJoint
  • func (quadJoint *QuadJoint) Init(point hmath.Vec3, euler hmath.Vec3, theta float32) *QuadJoint
  • func (quadJoint *QuadJoint) Pitch() float32
  • func (quadJoint *QuadJoint) Roll() float32
  • func (quadJoint *QuadJoint) SetOrigin(point hmath.Vec3, euler hmath.Vec3)
  • func (quadJoint *QuadJoint) SetRotation(euler hmath.Vec3)
  • func (quadJoint *QuadJoint) SetTheta(theta float32)
  • func (quadJoint *QuadJoint) SetTranslation(point hmath.Vec3)
  • func (quadJoint *QuadJoint) Theta() float32
  • func (quadJoint *QuadJoint) X() float32
  • func (quadJoint *QuadJoint) Y() float32
  • func (quadJoint *QuadJoint) Yaw() float32
  • func (quadJoint *QuadJoint) Z() float32
• type QuadLeg
  • func (quadLeg *QuadLeg) CenterToNominal() float32
  • func (quadLeg *QuadLeg) FootFromBase() cstructs.Transformation
  • func (quadLeg *QuadLeg) FootFromHip() cstructs.Transformation
  • func (quadLeg *QuadLeg) GaitConfig() cstructs.GaitConfig
  • func (quadLeg *QuadLeg) Id() int
  • func (quadLeg *QuadLeg) Init() *QuadLeg
  • func (quadLeg *QuadLeg) IsInContact() bool
  • func (quadLeg *QuadLeg) IsInGaitPhase() bool
  • func (quadLeg *QuadLeg) KneeDirection() int
  • func (quadLeg *QuadLeg) Pantograph() bool
  • func (quadLeg *QuadLeg) SetGaitConfig(gaitConfig cstructs.GaitConfig)
  • func (quadLeg *QuadLeg) SetGaitPhase(gaitPhase bool)
  • func (quadLeg *QuadLeg) SetId(id int)
  • func (quadLeg *QuadLeg) SetInContact(contact bool)
  • func (quadLeg *QuadLeg) SetJoints(hipJoint float32, upperLegJoint float32, lowerLegJoint float32)
  • func (quadLeg *QuadLeg) SetKneeDirection(kneeDirection int)
  • func (quadLeg *QuadLeg) SetPantograph(pantograph bool)
  • func (quadLeg QuadLeg) ZeroStance() cstructs.Transformation

Types

type QuadBase

type QuadBase struct {
	Legs []*QuadLeg

	LeftFront  *QuadLeg
	RightFront *QuadLeg
	LeftBack   *QuadLeg
	RightBack  *QuadLeg
	// contains filtered or unexported fields
}

func (*QuadBase) GaitConfig

func (quadBase *QuadBase) GaitConfig() cstructs.GaitConfig

func (*QuadBase) GetFootPositions

func (quadBase *QuadBase) GetFootPositions() []float32

func (*QuadBase) GetJointPositions

func (quadBase *QuadBase) GetJointPositions() []float32

func (*QuadBase) GetKneeDirection

func (quadBase *QuadBase) GetKneeDirection(character string) int

func (*QuadBase) Init

func (quadBase *QuadBase) Init(gaitConfig cstructs.GaitConfig) *QuadBase

func (*QuadBase) SetGaitConfig

func (quadBase *QuadBase) SetGaitConfig(gaitConfig cstructs.GaitConfig)

func (*QuadBase) UpdateJointPositions

func (quadBase *QuadBase) UpdateJointPositions(positions []float32)

type QuadJoint

type QuadJoint struct {
	// contains filtered or unexported fields
}

func (*QuadJoint) Init

func (quadJoint *QuadJoint) Init(point hmath.Vec3, euler hmath.Vec3, theta float32) *QuadJoint

func (*QuadJoint) Pitch

func (quadJoint *QuadJoint) Pitch() float32

func (*QuadJoint) Roll

func (quadJoint *QuadJoint) Roll() float32

func (*QuadJoint) SetOrigin

func (quadJoint *QuadJoint) SetOrigin(point hmath.Vec3, euler hmath.Vec3)

func (*QuadJoint) SetRotation

func (quadJoint *QuadJoint) SetRotation(euler hmath.Vec3)

func (*QuadJoint) SetTheta

func (quadJoint *QuadJoint) SetTheta(theta float32)

func (*QuadJoint) SetTranslation

func (quadJoint *QuadJoint) SetTranslation(point hmath.Vec3)

func (*QuadJoint) Theta

func (quadJoint *QuadJoint) Theta() float32

func (*QuadJoint) X

func (quadJoint *QuadJoint) X() float32

func (*QuadJoint) Y

func (quadJoint *QuadJoint) Y() float32

func (*QuadJoint) Yaw

func (quadJoint *QuadJoint) Yaw() float32

func (*QuadJoint) Z

func (quadJoint *QuadJoint) Z() float32

type QuadLeg

type QuadLeg struct {
	HipJoint      *QuadJoint
	UpperLegJoint *QuadJoint
	LowerLegJoint *QuadJoint
	FootJoint     *QuadJoint

	JointChain []*QuadJoint
	// contains filtered or unexported fields
}

func (*QuadLeg) CenterToNominal

func (quadLeg *QuadLeg) CenterToNominal() float32

func (*QuadLeg) FootFromBase

func (quadLeg *QuadLeg) FootFromBase() cstructs.Transformation

func (*QuadLeg) FootFromHip

func (quadLeg *QuadLeg) FootFromHip() cstructs.Transformation

func (*QuadLeg) GaitConfig

func (quadLeg *QuadLeg) GaitConfig() cstructs.GaitConfig

func (*QuadLeg) Id

func (quadLeg *QuadLeg) Id() int

func (*QuadLeg) Init

func (quadLeg *QuadLeg) Init() *QuadLeg

func (*QuadLeg) IsInContact

func (quadLeg *QuadLeg) IsInContact() bool

func (*QuadLeg) IsInGaitPhase

func (quadLeg *QuadLeg) IsInGaitPhase() bool

func (*QuadLeg) KneeDirection

func (quadLeg *QuadLeg) KneeDirection() int

func (*QuadLeg) Pantograph

func (quadLeg *QuadLeg) Pantograph() bool

func (*QuadLeg) SetGaitConfig

func (quadLeg *QuadLeg) SetGaitConfig(gaitConfig cstructs.GaitConfig)

func (*QuadLeg) SetGaitPhase

func (quadLeg *QuadLeg) SetGaitPhase(gaitPhase bool)

func (*QuadLeg) SetId

func (quadLeg *QuadLeg) SetId(id int)

func (*QuadLeg) SetInContact

func (quadLeg *QuadLeg) SetInContact(contact bool)

func (*QuadLeg) SetJoints

func (quadLeg *QuadLeg) SetJoints(hipJoint float32, upperLegJoint float32, lowerLegJoint float32)

func (*QuadLeg) SetKneeDirection

func (quadLeg *QuadLeg) SetKneeDirection(kneeDirection int)

func (*QuadLeg) SetPantograph

func (quadLeg *QuadLeg) SetPantograph(pantograph bool)

func (QuadLeg) ZeroStance

func (quadLeg QuadLeg) ZeroStance() cstructs.Transformation